Cane ci ringhia quando togliamo la pettorina

buongiorno a tutti, chiedo un aiuto. Ho un cane di simil Schnauzer di 30 kg marrone da 6 anni. Cane sempre molto mordente anche da piccolo. (Ci è stato dato presto a due mesi) è un cane intelligente e solare, abbiamo tre bambini piccoli ed è molto carino con loro anche se io non li faccio mai stare troppo con lui (tirare peli, salire sopra) solo carezze e cose soft. Lui dorme la notte in casa, di giorno sta fuori con giardino e portico coperto (ma lo chiede espressamente lui) e alcune volte entra per dormire senza essere disturbato dai bambini. Il problema nasce quando gli togliamo (a volte raramente mettiamo) la pettorina. Ringhia, ci fa vedere i denti, alcune volte ha provato a mordere. Dopo tutto come niente fosse 🥲 Diciamo che ha un caratterino, non si fa controllare zampe e orecchie, la veterinaria ci ha detto è un cane particolarmente pauroso e quindi appena percepisce che vogliamo toccarlo per controllarlo parte sulla difensiva. Per il resto ascolta i comandi, se dico esci esce, se dico scendi scende, gli metto il cibo nella ciotola e posso toglierla mentre mangia senza che mi dica nulla. ulteriore informazione è che a spasso tira. Ho difficoltà a mettergli la museruola se non giocandoci, perché capisce subito che sto facendo e riparte sulla difensiva. Chiedo un consiglio sul suo comportamento.